A fundação de Abrantes ter-se-á verificado em meados do século XII, resultado da necessidade de defesa dos territórios conquistados e de assegurar a vida ativa de Santarém. Para melhor assegurar essa defesa, D. Afonso Henriques doou o seu Castelo e extenso termo à Ordem de S. Tiago da Espada em 1173 e seis anos depois concede-lhe foral (1179). Associada à origem do nome Abrantes existe uma lenda encantada.

O perfil de Abrantes é no século XII, inequivocamente militar, condicionando a implantação da estrutura amuralhada e Castelo, num local dificilmente expugnável e usando o leito do rio Tejo como obstáculo natural.
O Tejo era a principal via de comunicação e na margem sul surgiu um importante porto fluvial. Aqui chegavam, por terra, produtos vindos do Alentejo e daqui partiam por via fluvial até Lisboa. No regresso os barcos vinham carregados das mercadorias que por aqui faltavam.

A 13 de Junho de 1476 D. Lopo de Almeida, pai do 1º vice-rei da Índia, foi nomeado 1º Conde de Abrantes, iniciando essa linhagem. Em 1518 D. Manuel reformou o 1º foral concedido a Abrantes. Em 1641 Abrantes é intitulada “Notável Vila de Abrantes”, por ter sido, depois de Lisboa, a primeira vila a aclamar o Rei D. João IV.

A 23 de Novembro de 1807 a vila é ocupada pelas tropas francesas, comandadas pelo General Junot a quem Napoleão concedeu o título de Duque de Abrantes. É desta época e fazendo alusão ao papel de relevo que Abrantes teve nesse tempo surge a famosa frase “Tudo como dantes, Quartel General em Abrantes!” Que terá sido,  uma espécie de senha militar.

A 14 de Junho de 1916, Abrantes é elevada à categoria de Cidade. O Dia da Cidade, 14 de Junho, é feriado municipal, data comemorada com os festejos anuais.